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       갠트리 구동에서의 홈 검색 방법
: 관리자 : 2014-12-04 11:17:48

갠트리 설정 후 원점검색은 Master축과 Slave축을 고려해서 이루어 져야 합니다.


Home 동작 방식에는 기본적으로 하드웨어 Limit 센서는 Master 축이나 Slave 축 한 곳에만 장착하시고(Master 축 권장) Master 축의 Limit 센서 신호선과 Slave 축의 신호선을 연결 시켜 하나의 센서를 Master와 Slave가 같이 감지되도록 해 주셔야 합니다. 

또한 3가지 방식으로 제안하는 방식으로 인하여 설비가 위험해 질 수도 있사오니 유의하여 주시기 바랍니다. 
CASE2, CASE3 방식은 하드웨어 Home 센서가 Master 축과 Slave 축에 모두 있는 경우 이고 그 때 Home 센서는 최대한 일직선 상에 있게 설치 하여야 합니다.

1. CASE 1

 첫 번째 방식으로는 Slave 축에 하드웨어 Home 센서가 없는 경우에 제안하는 방법입니다.

①     기본적인 설정을 합니다. ( ex : 서보 온, Alarm 로직 설정, Counter 비교타입 설정 등등… )

②     Master 축과 Slave 축의 오차 범위와 오차 발생 시 동작 방법을 설정합니다.

③     Gantry 모드를 설정합니다. ( Master 축과 Slave 축을 설정합니다. )

④     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.
( Master 축의 16bit, Slave 축의 0, 8, 16 bit 가 활성화 되어 있으면 Gantry 모드가 정상적으로 실행 된 것입니다. 각 bit의 의미는 매뉴얼을 참조 하시기 바랍니다. )

⑤     Master 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑥     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑦     Home 동작이 완료 되면 Gantry 모드를 해제 합니다.

⑧     CommandPos와 ActualPos를 0으로 초기화 합니다.

⑨     Gantry 모드를 다시 설정합니다.


2. CASE 2

 두 번째 방식으로는 Slave 축에도 하드웨어 Home 센서가 있는 경우에 제안하는 첫 번째 방법입니다.

①     기본적인 설정을 합니다. ( ex : 서보 온, Alarm 로직 설정, Counter 비교타입 설정 등등… )

②     Master 축과 Slave 축의 오차 범위와 오차 발생 시 동작 방법을 설정합니다.

③     Gantry 모드를 설정합니다. ( Master 축과 Slave 축을 설정합니다. )

④     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.
( Master 축의 16bit, Slave 축의 0, 8, 16 bit 가 활성화 되어 있으면 Gantry 모드가 정상적으로 실행 된 것입니다. 각 bit의 의미는 매뉴얼을 참조 하시기 바랍니다. )

⑤     Master 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑥     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑦     Home 동작이 완료 되면 Gantry 모드를 해제 합니다.

⑧     Master 축을 서보 오프 합니다.( 설비에 따라 서보 온 상태 그대로 하셔도 됩니다. )

⑨     Slave 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑩     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑪     Home 동작이 완료 되면 Master 축을 서보 온 합니다.

⑫     CommandPos와 ActualPos를 0으로 초기화 합니다.

⑬     Gantry 모드를 다시 설정합니다.


3. CASE 3

 세 번째 방식으로는 두 번째 방식과 같이 Slave 축에도 하드웨어 Home 센서가 있는 경우에 제안하는 두 번째 방법입니다.

①     기본적인 설정을 합니다. ( ex : 서보 온, Alarm 로직 설정, Counter 비교타입 설정 등등… )

②     Master 축과 Slave 축의 오차 범위와 오차 발생 시 동작 방법을 설정합니다.

③     Gantry 모드를 설정합니다. ( Master 축과 Slave 축을 설정합니다. )

④     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.
( Master 축의 16bit, Slave 축의 0, 8, 16 bit 가 활성화 되어 있으면 Gantry 모드가 정상적으로 실행 된 것입니다. 각 bit의 의미는 매뉴얼을 참조 하시기 바랍니다. )

⑤     Master 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑥     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑦     Home 동작이 완료 되면 Gantry 모드를 해제 합니다.

⑧     Master 축과 Slave 축을 반대로 설정하여 Gantry 모드를 설정합니다.

⑨     Master 축과 Slave 축의 Drive 상태를 확인 합니다.

⑩     Slave 축만 Home 동작 명령을 실행합니다.

⑪     Home 동작이 완료 되었는지 체크 합니다.

⑫     Home 동작이 완료 되면 Master 축과 Slave 축의 ActualPos를 읽어 옵니다.

⑬     오차 값을 구한 후 값에 따른 Inc Move 명령을 실행합니다.
( 오차 값이 음수 이면 Slave 축의 하드웨어 Home 센서가 더 뒤 쪽에 달려 있는 상태 입니다. Master 축은 증가 시키고 Slave 축은 감소 시켜 위치를 맞춥니다. 증가 감소의 차이는 장비의 상태에 따라 조절 하셔야 합니다. 오차 값이 양수이면 반대로 동작 시켜 줍니다. )

⑭     CommandPos와 ActualPos를 0으로 초기화 합니다.

⑮     Gantry 모드를 다시 설정합니다.



 
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