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       홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않습니다.
: 관리자 : 2012-10-07 15:03:39


▣ 증상 및 원인 : 서보 모터는 모터에 회전 검출기(엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여 현재의 회전 위치 및 회전 속도를 드라이버에 

Feedback하고 있습니다. 

드라이버는 상위 제어기의 Command Pulse 신호와 Feedback 신호의 편차를 상시 연산하여 그 오차를 ‘0’으로 하는 쪽으로 모

터 권선 전류를 제어하는 Closed Loop 제어 방식을 사용합니다. 

따라서 서보 모터는 Closed Loop 제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다. 

상위제어기에서는 ORG 나 EL 신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command 가 모두 나가게 되면 그 순간을 

원점 복귀 완료 시점으로 인식 합니다. 

하지만 서보 모터에서는 위에 설명한 이유로 Command Pulse 와 약간의 편차가 발생하게 되는데 이 편차가 가변적이므로 원점 

복귀 완료 후 위치가 가변적이 됩니다.


▣ 해결책 : 원점 복귀 완료 위치의 틀어짐이 너무 클 경우 원점 복귀 속도를 줄여주면 그 만큼 서보 모터에서의 편차도 줄어들어 

그 차이를 줄일 수 있습니다.



 
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